定义需要检测的矩阵 A 和 B。

目标点 p 对凸多边形每个顶点之间建立一个向量 vec（如：\vec{v}_{p\to v_{1}}），该向量与其对应的顶点的边 edge（如：v_{2}-v_{1}）进行叉乘，得到一个叉积值。

四叉树 ：

/// CaptionActor生命周期///

优先级队列是一种基于二叉堆的数据结构。

复合（Composite） 节点定义分支的根，以及执行该分支的基本规则。可以对其应用装饰器节点，从而修改进入它们分支的条目，或取消执行中的条目。

服务（Service） 节点通常连接至复合节点或任务，只要其分支被执行，它们就会以定义的频率执行。这些节点常用于检查和更新黑板。它们取代了其他行为树系统中的传统平行（Parallel）节点。

装饰器节点（在其他行为树系统中也称为条件语句）连接到复合节点 或任务节点，并定义树中的分支，甚至单个节点是否可以执行